在换热器自动穿管技术中，自动上料机械手从储料装置内抓取铜管，并放置在穿管工位，整个物流过程无需人工操作，完全实现了铜管上料自动化。主要结构原理如下：长U管自动抓取送料由行程自动控制（Z轴）、自动抓取、及自动输送（X轴）构成。　　行程自动控制部分[url=http://www.aemzkb.com/]常州真空泵[/url]由PLC控制伺服马达动作，实现Z轴方向的位移。在X轴负方向位置（其中一侧料盒正上方）取料时，自动抓取部分每次Z轴动作行程增加一个铜管的直径；由于投料位置固定，[url=http://www.wfhyhbhb.com/]河北板框压滤机[/url]在原点位置投料时，自动抓取部分每次Z轴动作行程设定为某一特定的值。　　自动输送部分为实现自动抓取机构X轴方向的位移。该部分采用伺服马达作为动力源，采用丝杆传动为传动机构工作，可精确控制其移动位置。若X方向一侧（假设为负方向）料盒内物料全部抓取完毕，此时，安装在固定架上的感应开关将信号输入PLC，PLC输出指示信号控制马达动作，在放料动作结束后，自动抓取机构向X正方向移动，直至预设定位置（另一侧料盒正上方），在PLC控制下重复自动抓取、自动输送、自动投料等动作。